Соединение двух или более костей называется суставом, причем суставы обычно образуются путем относительного срастания двух соседних костей, например трех или более костей, участвующих в образовании сустава, и называются составными суставами. Хрящ покрывает поверхности двух костей, образующих сустав, образуя суставную поверхность. Она окружена капсулой из соединительной ткани — суставной капсулой, которая содержит небольшое количество синовиальной жидкости. Поверхности двух костей, образующих сустав, называются суставными поверхностями и, как правило, являются выпуклыми и вогнутыми по отношению друг к другу. Наличие хряща на суставной поверхности делает головку и ямку сустава более адаптируемыми, его поверхность гладкая, а между суставными поверхностями находится небольшое количество синовиальной жидкости, что делает движения более гибкими, а благодаря эластичности хряща он может выдерживать нагрузки и замедлять вибрацию. В состав сустава входят также вспомогательные структуры, такие как связки и диски. Связки состоят из плотной соединительной ткани, плоские, округлые или мембранозные, обычно соединены с капсулой сустава, образуя локальное утолщение суставной капсулы, а некоторые существуют самостоятельно. Основная функция связок — ограничение амплитуды движений в суставах, повышение стабильности суставов, а вторая — обеспечение точек крепления мышц и сухожилий. Существуют также связки, расположенные внутри сустава, называемые внутрисуставными (капсульными) связками, например, круглые связки бедра и крестообразные связки колена, которые окружены синовиальным слоем. В некоторых суставах из суставной полости выходят фиброзно-хрящевые пластинки, называемые дисками. По окружности диск прикреплен к суставной капсуле, и диск разделяет суставную полость на верхнюю и нижнюю части. Благодаря этому суставная головка и ямка становятся более подвижными, и движения в суставе могут осуществляться соответственно в верхней и нижней суставных ямках, что повышает гибкость и разнообразие движений. Кроме того, она служит для амортизации ударов. Неполноценным суставным диском в коленном суставе являются два полулунных хряща, называемые менисками, функция которых аналогична функции суставного диска.