Минимально инвазивная хирургия стремительно развивалась в течение последних двух десятилетий благодаря отличным результатам хирургического вмешательства, таким как меньшая боль, более короткое время восстановления и меньшее количество осложнений, и в то же время постепенно становилась все более приемлемой для широкого круга пациентов. В то время как минимально инвазивные методы произвели революцию в области хирургии, роботизированные хирургические системы еще больше уточнили определение минимально инвазивной хирургии и открыли новые горизонты. Когда в 1987 году Морет впервые сообщил о лапароскопической холецистэктомии, это привело к революции в хирургии под названием «минимально инвазивная». Однако лапароскопические методы имеют некоторые ограничения. К ним относятся ограничения в перемещении хирургических инструментов (свобода движений), двухмерное изображение, нестабильность изображения (частые движения из-за длительного удержания оптического прицела) и эргономичность позы и угла для хирурга. Роботизированные хирургические системы предлагают решение этих недостатков люмпэктомии. Хотя некоторые простые роботизированные хирургические системы с компьютерной поддержкой были доступны с конца 1980-х годов, их применение и развитие в абдоминальной хирургии началось в начале 1990-х годов, когда в 1991 году компания Computer Motion впервые разработала первое в мире роботизированное устройство для минимально инвазивной хирургии. В 1993 году доктор Джонатан Сакиер из медицинского центра Cedars-Sinai провел первую в мире лапароскопическую холецистэктомию с использованием роботизированной системы. В сентябре 2001 года профессор Дж. Мареско и его команда первыми выполнили телехирургию (т.е. процедуру Линдберга). Сегодня с помощью роботизированных систем различной степени сложности проведено более 200 000 хирургических операций практически во всех областях хирургии. И роботизированные хирургические системы стали еще более совершенными. Роботизированные хирургические системы В настоящее время широко используются такие роботизированные системы, как система Da Vinci и робот Zeus. В случае с системой Da Vinci, например, роботизированная система состоит из трех частей: операционного стола (Рисунок 1), роботизированной руки (Рисунок 2) и инструментов для люмпэктомии. Операционный стол предоставляет хирургу изображения из отдельных видоискателей для левого и правого глаза. Система обеспечивает оператору трехмерное изображение высокой четкости, имитируя способность человеческого мозга интегрировать отклонения изображения и генерировать глубину видения. Помимо роботизированной руки, управляющей камерой, система Da Vinci также включает три роботизированные руки, которые используются для сборки инструментов для люмпэктомии. Инструменты для люмпэктомии в роботизированной системе имеют такую же степень свободы движения, как запястье человека при открытой операции — семь степеней свободы, по сравнению с четырьмя степенями свободы движения обычных инструментов для люмпэктомии. Хирург сидит за консолью и управляет роботизированной рукой с помощью джойстика, похожего на геймпад, для выполнения тонких хирургических операций. Преимущества и недостатки роботизированных систем Роботизированные системы обладают рядом преимуществ. Во-первых, они дают хирургу трехмерное изображение высокой четкости, а не полагаются только на поляризацию и технику цветоделения. В результате, несмотря на то, что операционное поле ограничено из-за угла наклона объектива, достигается невероятная степень реализма. Система позволяет хирургу видеть окружающее пространство, как при открытой операции, и имеет возможность одновременно увеличивать и уменьшать изображение. Во-вторых, робот отфильтровывает дрожание рук хирурга при интраоперационной работе с инструментами. Такая обработка позволяет добиться беспрецедентной точности в хирургии. В-третьих, инструменты робота имеют диапазон движения, близкий к диапазону движения человеческой руки, и могут перемещаться на 360 градусов в очень маленьком разрезе по сравнению с обычной люмпэктомией. Наконец, сочетание роботизированной операционной системы и удаленной связи позволяет проводить совместные операции на расстоянии. В последние несколько десятилетий для устранения барьеров расстояния используется роботизированная телехирургия. Она позволяет врачам, которые не могут добраться до места операции, участвовать и выполнять хирургические действия вместе. Благодаря этим преимуществам роботизированные хирургические системы позволяют проводить минимально инвазивную хирургию сложных процедур. Высокая стоимость инструментов является самым большим недостатком роботизированных систем. Система Da Vinci стоит около нескольких миллионов долларов, а ежегодные расходы на ее обслуживание составляют около 10% от общей стоимости, в дополнение к стоимости потребляемых хирургических инструментов. Цена роботизированной системы ограничила ее популярность в качестве хирургической процедуры выбора в крупных медицинских центрах и углубленное изучение ее технологии. К другим недостаткам относится отсутствие тактильной обратной связи. Современное состояние и развитие роботизированной хирургии В настоящее время роботизированные системы используются практически во всех областях хирургии. Сюда входит большинство операций на желудочно-кишечном тракте (люмпэктомия-холецистэктомия, фундопликация по Ниссену/Тупе, диверсия желудка при ожирении, хирургия пищевода, хирургия прямой кишки, поджелудочной железы и печени), урологическая хирургия (радикальный рак простаты, радикальный рак почки), гинекологическая хирургия, робот-ассистированная торакоскопия и т.д. Хотя роботизированные системы заполняют многие пробелы в традиционной люмпэктомии, на сегодняшний день существует множество ограничений для их популярности. Во-первых, самым важным фактором, ограничивающим популярность роботизированных систем, является цена. Мы считаем, что по мере развития технологий появятся недорогие роботизированные системы, которые будут отвечать высоким требованиям рынка. Кроме того, хотя система трехмерной визуализации роботизированной системы может компенсировать отсутствие тактильной обратной связи при люмпэктомии, повышая безопасность и точность процедуры. Однако в некоторых случаях отсутствие тактильной обратной связи все же может стать причиной возникновения непредвиденных ситуаций. Поэтому в настоящее время внедряются и исследуются различные альтернативы. Роботизированная система позволяет проводить совместные операции дистанционно, поскольку передача информации полностью контролируется электронным способом. Это позволяет пациентам в развивающихся странах лечиться у всемирно известных хирургов в своей стране. Наконец, благодаря сочетанию технологии виртуальной реальности и предоперационного моделирования, роботизированные системы приведут к новой эре полу- и даже полностью автоматизированной дистанционной хирургии. Благодаря объединению анатомических данных пациента с 3D-реконструкциями, хирург сможет заранее несколько раз отработать результаты симуляции конкретного пациента, чтобы найти оптимальное решение для него. Заключение За последние почти 20 лет мы наблюдали переход от традиционной открытой хирургии к лапароскопической хирургии, от систем ассистирования объектива роботизированной рукой к роботизированной хирургии и, наконец, к нынешней удаленной совместной хирургии. Хотя в настоящее время роботизированные системы не настолько широко распространены, чтобы стать необходимым оборудованием в операционной, если мы можем предсказать будущее, мы можем сказать, что это лишь вопрос времени. Роботы будущего будут меньше, дешевле, оснащены системами тактильной обратной связи и смогут проводить совместные операции удаленно. Пока же ясно, что роботизированные системы все еще остаются для нас относительно продвинутой технологией, и у них еще много возможностей для клинического применения и пользы.